编者：中喷网 墨宸
日本建筑3D打印公司清水建设株式会社推出了一款新型建筑3D打印机。
以材料喷涂模拟器为主要卖点，喷涂式 3D 混凝土打印系统可以制造大型弯曲钢筋构件。
具有材料喷涂模拟器的九自由度龙门机器人能够提前验证喷涂材料的行为。
该材料喷涂模拟器是与卡内基梅隆大学机械工程系Kenji Shimada教授领导的计算工程与机器人实验室 (CERLAB) 联合开发的。
材料喷涂模拟器
在混凝土结构领域，3D打印技术有望得到实际应用，目前其应用主要集中在材料挤出打印方面，即通过向下挤出的方式逐层沉积水泥基材料。然而，这种方法难以将钢筋整合到打印层中，从而限制了其在钢筋混凝土结构构件中的应用。
喷涂式打印技术通过喷涂水泥基材料形成结构，更适合生产钢筋混凝土结构件。但同时，打印机运动控制的复杂性使得保证足够的制造精度变得困难，这构成了一项关键的技术挑战。
在新开发的系统中，打印控制参数是通过使用材料喷涂模拟器来确定的，该模拟器可以推导出最佳喷嘴路径、喷涂距离、角度、速度、材料排放量及相关条件。这种方法提高了打印精度，同时最大限度地降低了缺陷率。用于打印的龙门机器人由一个悬挂在安装在门式框架顶部的双轴XY运动机构上的七自由度机械臂组成。
喷涂式3D打印系统（龙门机器人）
可打印区域深6米、宽4米、高3米。从机械臂末端的喷嘴，材料可以向多个方向喷射，覆盖范围广，甚至可以填充加固组件的内部。在演示测试中，该系统仅用4个小时就成功制造出一个扭曲的曲面墙，其上下两层均从中心向外突出，高度达2.5米。
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